Rudelsdorf wird erstmals 1350 als Rudilstorf erwähnt. 1352 befindet sich hier ein Herrensitz. 1961 erfolgt die Eingemeindung nach Gebersbach, 1970 nach Gebersbach- Knobelsdorf, 1994 nach Ziegra- Knobelsdorf und am 01.01.2013 nach Waldheim.
Ortsnamenformen:
1350: Rudilstorf, Rudilsdorf
1352: Ticzko de Rudolsdorf (OU 3296)
1378: Rudilstorf (RDMM 304)
1554: Rudelsdorf